Jurista, marino y tratadista activo en la segunda mitad del s. XVI. Miembro de una familia de tradición marinera, gracias a sus conocimientos de legislation, nautica y asuntos coloniales fue elegido miembro del Consejo de Indias. En 1572 fue nombrado fiscal de la Audiencia de Guatemala y unos meses después, oidor en la misma. Durante el ejercicio de su cargo fue comisionado para visitar numerosos lugares de su jurisdiction, viaje que le sirvió para redactar Relación hecha por el licenciado Palacio al rey don Felipe II, en la que se describe la provincia de Guatemala, las costumbres de los indios y otras cosas notables y las Ordenanzas guatemaltecas (1576). Como oidor dirigió los astilleros donde se construyeron grandes gaLeónes para la defensa de las costas guatemaltecas, amenazadas por el pirata inglés Francis Drake, y proyectó una colonización de las recién descubiertas islas Filipinas, como refleja su Carta al rey sobre la conquista y paficación de las islas Filipinas...